循跡避障尋光自動(dòng)小車.doc

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循跡避障尋光電動(dòng)小汽車 摘要：采用美國(guó)ATMEL公司資源豐富的ATmegal128產(chǎn)品作為主控 芯片進(jìn)行設(shè)計(jì) 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu) 1模塊方案比較與論證 1.1車體設(shè)計(jì) 方案1：自己制作電動(dòng)車。
經(jīng)過考慮，若自己制作電動(dòng)車，價(jià)格便 宜，可靠性良好，但制作工序復(fù)雜，耗費(fèi)大量時(shí)間，在如此緊迫的賽程 里，我們只能選擇放棄此方案。
方案2：使用已有車模改裝。
在已有車模的基礎(chǔ)上進(jìn)行改裝，省去 了制作電動(dòng)車的大量時(shí)間，且可靠性高，用塑料做的車架，比鐵制小 車更輕便、美觀，綜合考慮，我們選擇此方案。
1.2控制器模塊 方案1：可采用AT89C51，AT89C51是一款帶4K字節(jié)FLASH寄存 器的低電壓、高性能CMOS 8位微處理器128×8位內(nèi)部RAM，32可編程I/O線兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，5個(gè)中斷源，電路簡(jiǎn)單，編程也比較容易，資料齊全,芯片很便宜 ,也很容易買到,適合入門級(jí)，由于I/O不足，一旦數(shù)據(jù)量很大、涉及復(fù) 雜運(yùn)動(dòng)控制等內(nèi)容時(shí)，AT89C51就力不從心了。
運(yùn)算的速度和效率低 也是AT89C51的一個(gè)缺點(diǎn).。
方案2：采用美國(guó)ATMEL公司資源豐富的ATmegal128產(chǎn)品作為主控 芯片進(jìn)行設(shè)計(jì)。
ATmegal128為基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位低功耗CMOS微處理器，具有快速、靈活、集成度高、 加密性強(qiáng)和易實(shí)現(xiàn)等諸多優(yōu)點(diǎn)。
ATmegal128具有128KB的系統(tǒng)內(nèi)可 編程FLASH、4KB的SRAM、35個(gè)中斷、53個(gè)通用I/O口線、32個(gè)通用 寄存器、實(shí)時(shí)時(shí)鐘RTC、4個(gè)靈活的具有比較模式和PWM功能的定時(shí) 器/計(jì)數(shù)器（T/C）、2個(gè)USART、面向字節(jié)的兩線接口TW
1、8通道10位 ADC、具有片內(nèi)振蕩器的可編程看門狗定時(shí)器、SPI串行端口、與IEE E 1149.1規(guī)范兼容的JTAG測(cè)試接口，以及6種可以通過軟件選擇的省電 模式。
總的來說，CPU構(gòu)架不同，雖然都是8位的，但指令集不同，ATme ga128是用RISC的，哈佛結(jié)構(gòu)的總線；AT89C51是用CISC，馮諾衣曼 結(jié)構(gòu)的總線。
跟ATmega128比，AT89C51是老掉牙的東西，內(nèi)部資源 少，速度慢，但學(xué)習(xí)簡(jiǎn)單，經(jīng)過仔細(xì)比較，我們選擇方案2。
1.3避障模塊 方案1：用超聲波傳感器進(jìn)行避障。
超聲波傳感器在避障系統(tǒng)中普遍